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機器人我想大家都不陌生，以前是覺得很不可思議，現(xiàn)在是越來越普及。有家用的智能機器人，也有工業(yè)用的生產(chǎn)型機器人。機器人在我們的生活中起著不容忽視的作用。所以機器人使用到相應(yīng)的零件也逐漸的發(fā)展起來。不同機器人對于零件的要求是不同的，而交流伺服電機驅(qū)動器就是里面很重要的一個部分。今天我們就拿工業(yè)機器人來特別的講一下。

作為工業(yè)機器人必不可少的關(guān)鍵零部件——伺服系統(tǒng)是以變頻技術(shù)基礎(chǔ)發(fā)展起來的產(chǎn)品，它通常由伺服電機以及伺服驅(qū)動器組成。伺服系統(tǒng)除了可以進行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，還可以進行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。

對工業(yè)機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時過載能力。這是伺服電機在工業(yè)機器人中應(yīng)用的先決條件。

機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的要求非常嚴(yán)格：

    首先就是快速響應(yīng)性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電機快速響應(yīng)的性能。

    其次，起動轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。

第三，控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。隨后，調(diào)速范圍寬。能使用于：1000～10000的調(diào)速范圍。當(dāng)然，為了配合機器人的體形，伺服電機必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。最后就是能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受數(shù)倍過載。

交流伺服驅(qū)動器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用。一般情況下，同步式交流伺服驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制（PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)對三相永磁同步伺服電機的電流控制。

所以，交流伺服電機驅(qū)動器在機器人行業(yè)有著不可抹滅的作用，在當(dāng)今社會不斷發(fā)展的腳步下，它一直為著機械設(shè)備行業(yè)添磚加瓦。

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